海の神の娘トヨタマヒメが、出産のためにヤマサチを追って地上の国にやってくるが、鵜の羽で屋根を葺き終わらないうちに出産が始まる。この伝説の地に建っているのが鵜戸神宮で、海に向かった洞窟の中にある。トヨタマヒメが海の宮に帰るときに、我が子のために自分の乳房を窟につけたという「お乳岩」を見ることができる。
ご創建は、第10代崇神天皇の御代と伝えられ、その後第50代桓武天皇の延暦元年には、天台宗の僧と伝える光喜坊快久が、勅命によって当山初代別当となり、神殿を再興し、同時に寺院を建立して、勅号を「鵜戸山大権現吾平山仁王護国寺」と賜った。また宗派が真言宗に移ったこともあり、洞内本宮の外、本堂には六観音を安置し、一時は西の高野とうたわれ、両部神道の一大道場として、盛観を極めていた。そして明治維新とともに、権現号・寺院を廃して鵜戸神社となり、後に官幣大社鵜戸神宮にご昇格された。